成立信托公司的步骤和条件通常包括以下几点：
由出资比例最大的出资人作为申请人向拟设地银保监局提交筹建申请。
银保监局受理并初步审查，银保监会审查并决定。
决定机关自受理之日起4个月内作出批准或不批准的书面决定。
由出资比例最大的出资人作为申请人向拟设地银保监局提交开业申请。
银保监局受理、审查并决定。
银保监局自受理之日起2个月内作出核准或不予核准的书面决定，并抄报中国银保监会。
具备符合法律规定的公司章程。
有健全的组织机构、风险控制制度及信托业务操作规程。
注册资本符合法律规定，股东的入股资格符合法律规定。
有符合法律规定的营业场所。
公司的董事、高层管理人员及其他工作人员要符合法律规定。
在工商行政管理部门登记注册，具有法人资格。
有良好的公司治理结构或有效的组织管理方式。
有良好的社会声誉、诚信记录和纳税记录。
经营管理良好，最近2年内无重大违法违规经营记录。
财务状况良好，且最近2个会计年度连续盈利。
年终分配后，净资产不低于资产总额的30%（合并会计报表口径）。
入股资金来源真实合法，不得以借贷资金入股，不得以他人委托资金入股。
单个出资人及其关联方投资入股信托公司不得超过2家，其中绝对控股不得超过1家。
承诺3年内不转让所持有的信托公司股权（银监会依法责令转让的除外），不将所持有的信托公司股权进行质押或设立信托，并在公司章程中载明。
信托公司的最低注册资本要求是3亿元人民币，并且不得分期缴纳，必须以货币一次性付清。
信托合同必须采取书面形式，包含信托目的、信托财产等内容。
信托公司的具体业务受法律限制，需要遵守诚实信用等相关原则。
成立信托公司是一个复杂的过程，需要满足众多法律和监管要求。